Edukiontzi automatikoa kargatzeko sistema (AMR jarraipena duen ibilgailuarekin hornitua)

Gailuak 3D kamera bat erabiltzen du pila eskaneatzeko eta ekoizpen puntu-hodeiaren datuek kutxaren goiko gainazaleko koordenatu espazialak kalkulatzen dituzte.Despaletizatzeko robotak zehaztasunez despaletizatzen du kutxa, kutxaren goiko gainazaleko koordenatu espazialetan oinarrituta.3D kamerak kutxaren goiko gainazala hondatuta edo kutsatuta dagoen ere eskaneatu eta identifikatu dezake.6 ardatzeko robota pila despaletizatu, produktua 90o biratu eta kokatzeko erabiltzen da.Pila motaren arabera, kaxa-zenbaki desberdinak har ditzake, hala nola, 2 edo 3 kaxa.Depaletizazio automatikoa, paleta birziklatze automatikoa eta kutxa automatikoko irteerako irtenbide automatizatu bat lor dezake.Ondoren, AMR ibilgailuak SLAM lidar nabigazioan modu autonomoan nabigatzen duenean eta gorputzaren jarrera etengabe zuzentzen duenean, azkenean AMR ibilgailua bagoian zentratu daiteke.AMR ibilgailuko 3D kamerak bagoiaren datu espazialak eskaneatzen ditu eta bagoiaren buruaren eskuineko beheko ertzeko koordenatu espazialak elikatzen ditu kargatzeko robotari.Kargatzeko robotak kutxak hartzen ditu eta izkinako koordenatuen arabera paletizatu egiten ditu.3D kamerak robotak pilatutako kutxen koordenatuak eskaneatzen ditu aldi bakoitzean eta izkin-puntuak kalkulatzen ditu.Talkak izango diren eta karga bakoitzean kaxak okertuta edo hondatuta dauden kalkulatzen du.Robotak kargatzeko jarrera zuzentzen du kalkulatutako izkina-puntuaren datuetan oinarrituta.Robotak alde bat paletizatu ondoren, AMR ibilgailuak aurrez zehaztutako distantzia bat atzera egiten du hurrengo ilara kargatzeko.Etengabe kargatzen eta atzera egiten du bagoia kaxez bete arte.AMR ibilgailua bagoitik irteten ari da eta hurrengo bagoiak kutxak kargatzeko zain dago.